0、引言

        近年來,隨著寶鈦股份有限公司生產規模的不斷擴大,引進了多臺進口先進設備。由真空吸盤成的搬運機械手在一組由意大利引進的板材砂光機自動上、下料機械手中得到應用。此搬運機械手占地空間小,搬運大面積的鈦板靈活可靠,整套裝置采用全自動操作,工作效率高。為了提高產品質量,擴大生產規模,同時針對原進口設備存在氣壓不足時吸盤脫開板料不暢等缺點,2006 年初我們在原設備的基礎上,自行研制成功了由真空吸盤組成的搬運機械手。

1、機械手搬運鈦板材的規格

       厚018～6 mm

       長2000～3050 mm

       寬900～1000 mm

       最大質量85 kg

2、機械手機械構造及其工作過程

        機械手結構見圖1。

        真空系統主要由真空泵、真空吸盤、真空軟輸管、電磁換向閥、真空開關、真空過濾器等組成。吸盤支架主要由一個型鋼框架、兩根鋁型材以及安裝其上的兩排共16個真空吸盤組成。升降系統由電機、減速機、傳動鏈帶動吸盤支架實現上升和下降.

         旋轉系統依靠立柱及底座上的電機、減速機、傳動齒輪帶動吸盤支架旋轉。

         兩臺機械手分左、右一字排在主機一側。一臺機械手將鈦板從料架上提起,旋轉180°,放下,進入主機輥道;另一臺機械手從輥道上提起鈦板,旋轉180°,落下,將鈦板放在另一料架上,為主機上、下料的搬運。

1. 升降系統　2. 吸盤支架　3. 旋轉系統　4. 底座

圖1 　機械手總裝配圖

3、真空吸盤的選擇計算

3.1、真空度的選擇

        就搬運技術而言,采用低真空即可滿足要求。通常,低真空的壓力范圍為100 Pa～1 標準大氣壓。對于搬運金屬與塑料等具有氣密性表面的材料,真空度通常在50000～80000Pa之間,若采用高于100Pa的中高真空則不甚經濟。由于吸盤吸附板料所需時間較長,同時考慮到安全因素,故選用抽氣流量較真空發生器大很多的真空泵。