為滿足下肢殘障者和老年人的康復鍛煉需要，通過對肢體運動特性分析，采用曲柄連桿機構，設計出既具有普通輪椅的代步功能、又能進行肢體康復運動鍛煉的康復輪椅。采用兩套傳動機構，分別控制人體左右肢體的運動，以滿足肢體運動的協調性。利用UG 軟件對康復輪椅進行三維建模和運動仿真分析，進一步對設計參數進行優化，使其結構合理、安全舒適。

　　輪椅是下肢殘障者和老年人的代步工具，種類較少、功能單一。普通輪椅只具有代步功能，使用者肢體得不到有效運動與鍛煉，對肢體康復鍛煉很不利。康復輪椅種類較多。但具有代步和康復兩用功能的輪椅種類較少。康復輪椅在設計和使用過程中，應充分考慮人體生物力學特性和人機工程學問題。基于此，在人-機-環境系統中，設計了一款代步/康復兩用輪椅，以滿足肢體殘障者和老年人使用輪椅進行康復鍛煉的需要。

　　基于UG 對康復輪椅進行三維建模和運動分析，優化設計參數，從而有效降低產品的開發成本、縮短開發周期。

1、整體設計分析

　　1.1、肢體運動特性分析

　　康復輪椅的運動必須符合人體運動學的基本規律，以保證人體四肢正確的運動軌跡。人體上肢的肱骨與撓骨、尺骨形成具有1 個自由度的旋轉關節，實現前臂的屈伸運動;下肢的股骨與脛骨形成具有1 個自由度的旋轉關節，實現小腿的屈伸運動。

　　坐在康復輪椅上人的腿部動作主要是雙腿周期性交替蹬腿和收腿，使膝關節和兩側的肌肉得到活動和伸展，促進腿部行走功能的恢復。康復輪椅通過驅動系統帶動滑塊和踏板運動，從而帶動前臂和小腿的屈伸運動，實現人體上肢和下肢骨骼和肌肉的康復鍛煉。

　　1.2、運動原理

　　康復輪椅采用兩套肢體運動機構，分別控制人體左側和右側肢體的運動，以保證上下肢運動的協調性。上肢運動機構帶動扶手上的滑塊滑動或擺動，實現前臂的屈伸運動;下肢運動機構帶動踏板擺動，實現小腿的屈伸運動;座椅升降機構完成座椅高度調節;整車靠輪的移動完成代步功能。機構運功原理如圖1 所示。

圖1 機構運功原理示意圖

4、結語

　　基于曲柄連桿機構的康復輪椅設計符合人體運動學的基本規律。通過對機械系統運動仿真分析，機械運動符合設計要求，各零部件之間不存在干涉情況，受力、速度和加速度符合實際情況，實現了代步和康復鍛煉的雙重作用。