針對工業設備中調節閥門的單檢試驗，設計了一種新型測控系統。硬件設計以阿爾泰公司驅動與數據采集卡為核心，搭建外圍電路構筑硬件平臺。軟件設計中針對所采集數據中的干擾信號，采用復合濾波算法對采集信號進行濾波，將濾波后的信號線性化處理;針對電機控制中的低頻振蕩，采用基于邏輯微分的PD控制方法進行抑制;軟件的整體設計采用VisualBasic6.0開發平臺設計了該測控系統。仿真和實際應用結果表明，該測控系統精度高且具有很強的通用性，可以廣泛的應用于普通工業測控系統以及航天設備的測試中。

　　工業設備中的單檢設備主要是替代目標中某個控制系統來完成某個設備可靠性的測試等功能，該方法是航天設備測試的主要方法，近年來一些高成本的民用設備測試中也開始使用。

　　由于實際項目測試的需求，該系統采用兩相伺服電動機驅動負載。為了提高平面電機加減速階段的伺服性能問題，提出了一種基于比例微分控制器輸出與目標加速度的自適應前饋系數求解方法。而對于步進電機組成的伺服系統，討論了步進電機的閉環控制方法，其大多采用外接測量元件測量電機的轉軸構造閉環系統，采用模糊控制等方法進行控制，這種方法控制精度高，但成本高且實現難度較大。隨著步進電機細分控制特性的進一步研究和電機跟蹤脈沖輸入能力的不斷提高，步進電機的丟步現象已經處于一個可忽略的階段，由于其實現簡單，開環控制仍是步進電機最主要的控制方式。其中提出了一種位置速度雙閉環的步進電機控制方法，在一定的程度上提高了系統的性能。

　　隨著智能控制理論的不斷發展，智能控制在現代伺服系統控制中發揮了很大的作用，針對大射電望遠鏡饋源艙跟蹤定位問題，提出了一種自適應滑模控制方法。為了實現高性能的跟蹤控制，提出了一種基于有界增益遺忘最小二乘法的復合自適應滑�？刂�。

　　本文根據設備成本和控制易于實現的要求，對傳統的自動控制方法進行了改進并進行了數學仿真，實驗和仿真結果表明該方法對系統的性能有一定程度的提高。

1、系統硬件設計

　　1.1、硬件結構設計

　　系統硬件部分包括驅動板卡、驅動電路、數據采集板卡及掉電檢測4個部分(圖1)。驅動及數據采集板卡均采用阿爾泰公司的USB1010驅動卡與USB2831采集卡，USB1010是USB總線兩軸伺服/步進電機運動控制卡，它以高頻率脈沖串形式輸出，控制伺服/步進電機的運動。該卡能精確地控制所發出的脈沖頻率(電機速度)、脈沖個數(電機轉角)及脈沖頻率變化率(電機加速度);USB2831是一種基于USB總線的數據采集卡，對電子產品質量檢測、信號采集、過程控制、伺服控制等領域中的數據采集、波形分析和處理具有獨特的功能。

圖1 系統硬件框圖

　　1.2、采集卡驅動方式

　　驅動與數據采集板卡的驅動方式使用阿爾泰公司提供的Visual Basic驅動對端口直接操作，在使用本測控系統之前安裝相應的驅動程序就可以正常使用本測控系統。

2 、統軟件設計

　　2.1、程序設計

　　本系統程序分為參數設置、數據查詢、性能測試和退出4個部分。圖2為系統程序流程圖。

圖2 程序流程圖

　　2.2、數據采集與處理

　　數字信號處理技術隨著信息技術的進步正在以驚人的速度向縱深和更高級的方向發展。信息社會的發展，高端設備的研制，很大程度上決定于信息與信號處理的先進性。由于本測控系統中的信號是用模擬式傳感器測得的，因此這些信號不可避免地受到各種噪聲的干擾，針對不同的干擾，在硬件設計中已經采取了不同的抑制和消除干擾的措施，但是這樣并不能保證將全部的干擾完全消除，仍然有一部分噪聲進入計算機，并帶來一定的影響。數字濾波器的系統函數具有較大的靈活性且不增加硬件設備，在本設計中采用中值法與平均值法相結合組成的復合濾波器實現數字濾波。

具體做法如下：在一個采樣周期內，對被采樣信號y連續采樣N次，去掉其中的最大值和最小值，對剩下的N-2次采樣值求取平均值，作為本次采樣周期內的濾波器輸出 。在本系統的設計中，考慮到采集信號是連續多次采樣，信號本身也會發生變化，因此在求取平均值的過程中給各次采樣值不同的權重系數，即 (1) 其中：ki為不同采樣值的加權系數，且滿足 1，在本系統的設計過程中，取k02.3 控制對象模型

 

　　根據項目要求，本設備采用的是兩相伺服電動機驅動負載。一般情況下，兩相伺服電動機機械特性的線性化方程可表示為：

(2)

　　其中：Mm為電動機的輸出轉矩;ωm為電動機的角速度;CΩ=dMm/dωm是阻尼系數;Ms為堵轉轉矩。

　　暫不考慮負載轉矩，則電動機輸出轉矩Mm用來驅動負載并克服粘性摩擦，可得轉矩平衡方程為

(3)

　　其中：θm是電動機的轉子角位移;Jm和fm分別是折算到電動機上的總轉動慣量和總粘性摩擦系數。

　　由式(2)和式(3)消去中間變量Ms和Mm，并在零初始條件下求拉氏變化，令Ua(s)=L[ua(t)]，Θm(s)=L[θm(t)]，可求得兩相伺服電動機的傳遞函數為

(4)

　　引入狀態變量X=[x1， x2]T，轉化為狀態方程描述如下：

(5)

　　其中：x1(t)=θ(t);x2(t)=θ(t)。

　　為了分析方便，將式(5)寫為如下的形式：

(6)

　　其中：

　　作如下的假設。

　　假設　對于式(6)所描述的系統，系統矩陣(M，N，T)可控、可觀測。

　　控制要求為通過設計控制律實現實際輸出角度θ收斂到θd，無超調且激起的振動能得到很好的抑制，即

　　2.4、基于邏輯微分的PD控制律設計

　　PD控制律在一定程度上能夠抑制撓性結構的振動，但這種抑制是被動抑制，效果不是很明顯。因此本文對PD控制進行改進，設計了基于邏輯微分的PD控制律。

　　由于在控制律的設計過程中，考慮的一個原則是：需要微分的作用時，能得到很大的作用，不需要時，微分作用能盡量減少或消失，根據這個原理。

(7)

　　其中：c為正常數。

　　考慮到外加干擾，設計如下形式的PD控制律：

(8)

　　其中：kp>0;θd為期望值;μ≥|dt|。

　　將式(8)所示的控制律代入式(6)所示模型中，可得到如式(9)所示的閉環系統。

(9)

　　2.5、穩定性分析

　　定理　考慮式(6)所示的系統，如果假設成立，選擇式(8)所示的控制律，且其參數kp，c，μ滿足設計要求，則式(9)所示閉環系統是穩定的。

　　證明　選取Lyapunov函數：

(10) 其中：M為正定對稱矩陣;當kp>0時，V≥0;當且僅當θ=θd， =0時，V=0.

　　對式(10)求時間導數，得

(11)

　　令e=θ-θd，得

(12)

　　將式(8)代入式(12)中，結果如式(13)所示。

(13)

　　將式(7)代入式(13)中，得當且僅當 =0且無干擾時，V=0，因此，閉環系統(9)在無干擾時穩定。

　　2.6、仿真分析

　　本文采用Simulink對所設計的控制律進行了仿真，仿真參數為：J=80g·cm2，Cn=0.041，加入干擾dt=10sin(0.5t)+20cos(0.2t)，給定輸出為θd=60°

　　仿真中，仿真時長取40s，分別對常規PD控制和基于邏輯微分的PD控制進行了仿真。

圖3 位置響應曲線

圖4 位置響應曲線部分放大圖

　　從圖3和圖4可以看出，當采用相同的值時，基于邏輯微分的PD控制器在8s左右時便達到指定位置，而且超調量為0，而常規PD控制大概在12s左右第一次到達指定位置，之后一直徘徊在終值上下，雖然其超調量僅為百分之零點幾，但對長時間進行工作的設備來說存在嚴重的安全隱患。

圖5 轉速輸出曲線

圖6 轉速輸出曲線部分放大圖

　　從圖5和圖6可以看出，邏輯微分PD控制律在轉速第一次到達平衡位置時，便能夠將其完全的抑制，而對于外界干擾引起的擾動，對其低頻振蕩也能夠抑制，而常規PD控制律在這方面的作用明顯的欠缺。

圖7 控制力矩

　　從圖3～圖8中可以看出，常規PD和本文設計的控制律都存在魯棒性較差的缺點，一般情況下可以考慮其它的智能控制方法對其進行補償，以使其具有較好的魯棒性.本文中式(8)所示的控制律中，考慮到外界干擾，采用了符號函數進行干擾的抑制，在仿真中，為了觀察邏輯微分PD控制律的控制效果，將符號函數的系數進行凍結處理，即μ=4。在實際設備中，根據不同的狀態，選取不同的參數對外干擾進行抑制。

圖8 控制力矩局部放大圖

　　對于一些特殊的產品，其能源供給有限，但需要不間斷的運行且不發熱，因此，在設計控制律的過程中，需要特別注意低頻振動的影響。因為一旦有低頻振動，宏觀上不易察覺，但其對能源的消耗會一直持續下去，并且會造成設備的發熱，對設備的壽命來說，這是致命的，對后續的設備性能分析產生誤導作用。

　　為了分析控制律的控制性能，本文對位置跟蹤性能進行了仿真.由圖9可以看出，輸入正弦位置跟蹤信號θ=60sint，在同等條件下，邏輯微分PD控制律的最大跟蹤誤差在4°左右，而常規PD控制的最大跟蹤誤差大于10°，這說明邏輯微分控制律在常規PD控制律具有快速性優勢的基礎上其快速性有了進一步的提高，對于一些普通的控制系統來說，經典控制律的適應能力進一步拓展，具有潛在的應用價值。

圖9 位置跟蹤曲線

　　圖10為在25Hz狀態下進行打開90°實驗時實際測試的結果截圖，使用本文設計的邏輯微分控制律發現，其到達90°所需的時間為25s左右，超調量為0，到達指定位置后其電流迅速回落到0A，由此說明，邏輯微分PD控制律對引起的低頻振蕩能夠完全的抑制，適應于設備的長期工作。

圖10 低頻狀態控制截圖

　　從圖3～圖10中可以得到以下的結論：

　　經典控制論中的傳統控制方法仍舊能夠滿足控制器設計的要求，保證系統的穩定運行，但是，由于干擾力矩引發的振動，其調節能力較弱。因此，對于一般的工業控制系統，當控制對象達到指定位置時，通常采用硬件停止的方式，其振動會自動消失。

　　但是，對于連續工作或控制精度要求較高的系統，不能采用硬件停止的方式進行控制，需要通過軟件抑制振動，常規PD控制律將會變得很無力，而且其長時間的低頻振動不僅會使設備的壽命大大降低而且大大的浪費資源.基于邏輯微分的PD控制律由于其特殊的設計原理，在抑制振動方面具有獨特的優勢，必將在未來的控制系統中發揮重大的作用。

　　2.7、數據存儲與回放

　　風量調節閥性能測試是一項耗時長、要求高、工作量非常繁重的試驗任務.本系統設計了數據存儲功能，滿足試驗過程對數據保存的需求。系統中采用Visual　Basic　6.0自帶的存儲模塊設計文件存儲程序，設計的程序可以選擇存儲文件的格式(如Ex-cel、txt格式等)。本設計為了保證存儲數據的安全性，自定義文件存儲格式(圖11)�；胤殴δ鼙ＷC了用戶隨時可以查閱存儲的信息，便于對數據作進一步的分析。本系統中的回放功能在用戶保存數據和選擇了查詢之后，可使數據顯示在系統界面對應的位置上，供用戶查看。圖12為轉化成可供用戶打印與數據分析的Excel格式。

圖11 采集數據的保存

圖12 轉化為Excel格式

3、結束語

　　本設計采用集成板卡實現風量調節閥測控系統的設計，不僅簡化了硬件電路的設計，而且提高了系統的性能，該驅動與采集板卡均通過USB總線與PC機相連，其便捷的使用方法和穩定的性能很好的契合了現代單檢設備中復雜的應用背景.以上設計對實現風量調節閥各種預定要求性能參數的自動采集、實時顯示、數據查詢、保存和回放等方面取得了很好效果。

　　該測控系統已經運用于多個航天器的檢測中，系統測試精度高、用戶使用維護方便，很好的滿足了項目的需求，實現了系統設計的目的。